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Download Adaptive Verhaltensentscheidung und Bahnplanung fur by Joachim Schröder PDF

By Joachim Schröder

In der vorliegenden Arbeit wird eine biologisch motivierte Verhaltenssteuerung f?r ein kognitives Automobil vorgestellt, die ein hohes Ma? an R?ckmeldung liefert und damit die Grundlage f?r zuk?nftige Lernverfahren bildet. Weiterhin wird eine universell einsetzbare Bahnplanungskomponente entwickelt. Wesentliches aspect des vorgestellten Ansatzes ist die Repr?sentation von Fahrintention und Fahrzeugumfeld mit Hilfe von dynamischen Gefahrenkarten.

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Verhaltensnetzwerke erlauben eine anforderungsabh¨angige Rekonfiguration ihrer Struktur zur Laufzeit durch gezielte Motivation bestimmter Verhalten (Anforderung 3). 5. Es bestehen vielf¨altige M¨oglichkeiten der Parametrierung des Netzwerkes durch Festlegung der Motivations-, Aktivit¨ats- und Reflexionsfunktionen (Anforderung 5). Bevor auf den Entwurf des Netzwerkes eingegangen wird, sollen im folgenden Abschnitt zun¨achst die Schnittstellen zu den Komponenten der Situationsinterpretation und der Bahnplanung betrachtet werden.

5). 5: Versuchsfahrzeuge Junior (links) und Stanley (rechts) des Stanford Racing Teams der Stanford University, Gewinner der Grand Challenge 2005. Bildquelle: [Stanford Racing 08]. Am Stanford AI Lab besch¨aftigt sich die Gruppe Robotics and Machine Learning schwerpunktm¨aßig mit probabilistischer Entscheidungsfindung f¨ ur Robotersysteme [Thrun 05] sowie simultaner Lokalisation und Kartenerstellung (SLAM). Im dort entwickelten FastSLAMAlgorithmus [Montemerlo 07] werden sog. Partikelfilter auf das SLAM-Problem angewandt.

Die Verhaltenssteuerung muss daf¨ ur geeignete M¨oglichkeiten bereitstellen, um diese Regeln zu hinterlegen. 6. Anforderung: Nachvollziehbarkeit. F¨ ur die Entwicklung und Verifikation solcher Systeme ist eine M¨oglichkeit zur detaillierten Nachvollziehbarkeit der Entscheidungen unabdingbar. 3. Entwurf 29 freigabe notwendiger Sicherheitsnachweis erbracht werden kann. Die Verhaltenssteuerung muss auch daf¨ ur M¨oglichkeiten bieten, z. B. mit einer Erkl¨arungskomponente. 7. Anforderung: Testbarkeit und Simulationsunterst¨ utzung.

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